LACI：基础设施传感器的低代价自动标定
信号处理
2019-11-06 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
传感器标定通常是一项耗时但重要的任务。虽然经典方法针对特定传感器且常需要标定目标以及广泛重叠的视场（FOV），但在本工作中，一辆协同智能车辆被用作标定目标。该车辆在传感器坐标系中被检测，然后与从协同智能车辆发送的协同感知消息接收到的信息进行匹配。所提算法完全自动化且独立于传感器，仅依赖一组非常通用的假设。由于直接在世界坐标系下配准，无需重叠的 FOV。该算法通过四个激光扫描仪以及一对立体相机的实验进行了评估，显示出在传感器测量不确定度范围内的重复误差。一项合理性检查排除了可能未被重复误差评估覆盖的系统性误差。
引用
@article{arxiv.1911.01711,
title = {LACI: Low-effort Automatic Calibration of Infrastructure Sensors},
author = {Johannes Müller and Martin Herrmann and Jan Strohbeck and Vasileios Belagiannis and Michael Buchholz},
journal= {arXiv preprint arXiv:1911.01711},
year = {2019}
}
备注
6 pages, published at ITSC 2019