L-VITeX：用于地形探索的轻量级视觉直觉系统
机器人学
2024-10-11 v1
摘要
本文提出了L-VITeX，一种针对资源受限机器人和机器鱼群的轻量级视觉直觉系统，用于地形探索。L-VITeX旨在提供区域兴趣(ROI)的提示，而无需进行计算密集型处理。通过采用Faster Objects, More Objects (FOMO)tinyML架构，系统在几乎实时的推理(<200 ms)下即可实现ROI检测的高准确率(>99%)，且仅需极少的硬件资源(峰值RAM使用<50 KB)。本文评估了L-VITeX在各种地形上的性能，包括山地区域、水下船殇遗物区域以及火星岩石表面。此外，本文演示了该系统在使用由ESP32-Cam驱动的小型移动机器人和高斯散点(GS)进行3D映射中的应用，展示了其提升探索效率和决策能力的潜力。
引用
@article{arxiv.2410.07872,
title = {L-VITeX: Light-weight Visual Intuition for Terrain Exploration},
author = {Antar Mazumder and Zarin Anjum Madhiha},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.07872},
year = {2024}
}