KITTI-CARLA：由 CARLA 模拟器生成的类 KITTI 数据集
计算机视觉与模式识别
2021-09-03 v1 机器人学
摘要
KITTI-CARLA 是一个基于 CARLA v0.9.10 模拟器构建的数据集，使用搭载与 KITTI 数据集相同传感器的车辆采集。该车辆在中部车顶装有 Velodyne HDL64 LiDAR，并配备两个类似于 Point Grey Flea 2 的彩色相机。LiDAR 与相机的位置与 KITTI 中所用的设置一致。该数据集旨在测试基于合成数据的 LiDAR 和/或图像语义分割、LiDAR 和/或图像里程计等方法，并与在 KITTI 等真实数据上获得的结果进行比较。因此，该数据集有助于改进从合成数据集到真实数据集的迁移学习方法。我们在 CARLA 的 7 张地图（提供城市、郊区、山区、乡村、高速公路等不同环境）中创建了 7 个序列，每个序列包含 5000 帧。数据集可从以下地址获取：http://npm3d.fr
引用
@article{arxiv.2109.00892,
title = {KITTI-CARLA: a KITTI-like dataset generated by CARLA Simulator},
author = {Jean-Emmanuel Deschaud},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.00892},
year = {2021}
}