LAPTNet：激光雷达辅助的透视变换网络
计算机视觉与模式识别
2022-11-29 v1 人工智能
机器人学
摘要
语义栅格是机器人周围环境的一种有用表示。它们可用于自动驾驶车辆简洁地表示车辆周围场景，捕获用于导航或碰撞评估等下游任务的重要信息。来自不同传感器的信息可用于生成这些栅格。一些方法仅依赖RGB图像，而另一些选择融合来自雷达或激光雷达（LiDAR）等其他传感器的信息。本文中，我们提出一种融合激光雷达与相机信息以生成语义栅格的架构。通过使用来自激光雷达点云的3D信息，激光雷达辅助的透视变换网络（LAPTNet）能够将相机平面中的特征关联到鸟瞰图，而无需预测场景的任何深度信息。与最先进的仅相机方法相比，LAPTNet在NuScenes数据集验证划分中提出的类别上取得了高达8.8个点（或38.13%）优于最先进竞争方法的提升。
引用
@article{arxiv.2211.14445,
title = {LAPTNet: LiDAR-Aided Perspective Transform Network},
author = {Manuel Alejandro Diaz-Zapata and Özgür Erkent and Christian Laugier and Jilles Dibangoye and David Sierra González},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.14445},
year = {2022}
}
备注
ICARCV 2022 - 17th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision, Dec 2022, Singapore, Singapore