LAPTNet-FPN：用于实时语义栅格预测的多尺度激光雷达辅助投影变换网络
机器人学
2023-02-14 v1 人工智能
计算机视觉与模式识别
摘要
语义栅格可作为自主系统周边场景的有用表征。通过获知自身周边空间布局，机器人可利用此类表征执行导航或跟踪等关键任务。融合多传感器信息可提升鲁棒性并降低任务计算负载，从而实现实时性能。我们的多尺度激光雷达辅助透视变换网络利用点云中的可用信息引导图像特征向俯视表征的投影，在 nuScenes 数据集上对人（+8.67%）与可移动物体（+49.07%）类的语义栅格生成取得了相对当前最优（state of the art）的改进，同时对车辆、可行驶区域与步行道类取得接近最优的结果，并以 25 FPS 执行推理。
引用
@article{arxiv.2302.06414,
title = {LAPTNet-FPN: Multi-scale LiDAR-aided Projective Transform Network for Real Time Semantic Grid Prediction},
author = {Manuel Alejandro Diaz-Zapata and David Sierra González and Özgür Erkent and Jilles Dibangoye and Christian Laugier},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.06414},
year = {2023}
}
备注
2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), IEEE Robotics and Automation Society, May 2023, London, United Kingdom