Paris-CARLA-3D：用于三维建图中挑战性任务的真实与合成室外点云数据集
计算机视觉与模式识别
2021-11-23 v1 人工智能
机器人学
摘要
Paris-CARLA-3D 是一个由移动 LiDAR 与相机系统构建的室外环境稠密彩色点云数据集。数据由两部分组成：来自开源 CARLA 模拟器的合成数据（7 亿点）与在巴黎市采集的真实数据（6 千万点），故得名 Paris-CARLA-3D。该数据集的优势之一是在开源 CARLA 模拟器中模拟了与生成真实数据所用相同的 LiDAR 和相机平台。此外，利用 CARLA 的语义标签对真实数据进行了类别手动标注，从而允许测试从合成到真实数据的迁移方法。该数据集旨在提供一个具有挑战性的数据集，以评估和改进入室外环境三维建图中的困难视觉任务：语义分割、实例分割和场景补全。针对每项任务，我们描述了评估协议以及为建立基线所进行的实验。
引用
@article{arxiv.2111.11348,
title = {Paris-CARLA-3D: A Real and Synthetic Outdoor Point Cloud Dataset for Challenging Tasks in 3D Mapping},
author = {Jean-Emmanuel Deschaud and David Duque and Jean Pierre Richa and Santiago Velasco-Forero and Beatriz Marcotegui and and François Goulette},
journal= {arXiv preprint arXiv:2111.11348},
year = {2021}
}
备注
24 pages