移动节点网络的联合非线性测距与仿射同步基础

同步与定位是移动节点无线网络协调运作的关键挑战。本文基于双向时间戳交换，提出了一种新颖的联合非线性距离与仿射时间模型，扩展了现有的仿射时间-距离模型。对于一对节点，提出了一种闭式成对最小二乘解，用于估计成对距离参数，即节点间的相对距离、距离变化率和距离变化率的变化率，此外还估计时钟偏斜和时钟偏移。将这些成对解扩展到网络范围的测距与时钟同步，我们提出了一种基于中央数据融合的全局最小二乘解。此外，为联合时间-距离模型推导了一个新的约束克拉美罗界（CCRB），并证明所提出的算法接近理论极限。