无锚点移动节点网络的联合测距与同步

同步与定位是无线网络相干运行的关键挑战，传统上分别独立解决。最近，基于双向通信的时间戳交换，提出了多种用于静止节点间成对同步的估计器。在本文中，我们考虑了一个\textit{移动节点网络}，并提出了一种新颖的联合时间 - 距离模型，将未同步的时钟和成对距离均视为\textit{真实}时间的多项式函数。对于一组节点，除了估计时钟偏移和时钟漂移外，还提出了一种成对最小二乘解法来估计节点间的成对距离参数。将这些成对解扩展至全网范围的测距和时钟同步，我们提出了一种基于中心数据融合的全局最小二乘算法。若不对代价函数施加约束（例如时钟参考节点），则不存在唯一解。因此，我们提出了一个约束框架，并为该联合时间 - 距离模型推导了新的约束 Cramér-Rao 界 (CCRB)。此外，还提出了各种约束并研究了它们对所提算法的影响。仿真结果表明，所提算法能够逼近理论极限。