ira_laser_tools：一个 ROS LaserScan 操作工具箱
机器人学
2014-11-06 v1
摘要
激光扫描仪是机器人应用中广泛使用的传感器。在机器人操作系统（ROS）下，激光扫描仪生成的信息可以通过 LaserScan 消息或以 PointClouds 形式传达。许多公开可用的算法（建图、定位、导航等）依赖于 LaserScan 消息，但目前缺乏用于处理多个激光器、合并其测量值或从 PointClouds 生成通用 LaserScan 消息的工具。本报告描述了两种以 ROS 节点形式提供的工具，我们根据 BSD 许可证将其作为开源软件发布，这两种工具允许合并多个单平面激光扫描或从点云生成虚拟激光扫描。文中还提供了一个简短教程，并介绍了这些工具的主要优势和局限性。
引用
@article{arxiv.1411.1086,
title = {ira_laser_tools: a ROS LaserScan manipulation toolbox},
author = {Augusto Luis Ballardini and Simone Fontana and Axel Furlan and Domenico G. Sorrenti},
journal= {arXiv preprint arXiv:1411.1086},
year = {2014}
}