逆向安全滤波：从安全滤波器推断约束以实现去中心化协同
系统与控制
2026-04-06 v1 系统与控制
摘要
在不确定环境中实现安全的多智能体协同可以从学习其他智能体的约束中受益。通过动作隐式通信安全约束是一种有前景的方法，允许智能体在不依赖昂贵通信通道的情况下进行协同并保持安全。本文提出了一种通过观察其他智能体的安全滤波动作来在线推断约束的方法。我们通过使用安全滤波器来确保前向安全，并利用其结构反向推断约束。我们提供了能够推断这些约束的充分条件，并证明了我们的推断方法是收敛的。该约束推断过程与一种去中心化规划方法相结合，在约束激活距离足够大时确保安全性。我们随后通过蒙特卡洛模拟和四足机器人硬件实验对我们的方法进行了经验验证。
引用
@article{arxiv.2604.02687,
title = {Inverse Safety Filtering: Inferring Constraints from Safety Filters for Decentralized Coordination},
author = {Minh Nguyen and Jingqi Li and Gechen Qu and Claire J. Tomlin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2604.02687},
year = {2026}
}