基于逆优化的专家演示控制任务约束推断
机器人学
2023-12-06 v3
摘要
在许多机器人应用中，推断未知约束是一个具有挑战性且至关重要的问题。当仅有专家演示可用时，推断未知领域约束对于有效部署额外智能体变得至关重要。在本工作中，我们提出了一种在观察专家演示后推断控制任务中仿射约束的方法。我们将约束推断问题表述为逆优化问题，并提出了一种交替优化方案，通过最小化 KKT 残差目标来推断未知约束。我们在多次仿真中展示了我们方法的有效性，并表明与近期基线方法相比，我们的方法能够推断出保守性更弱的约束，同时保持相当的安全保证。
引用
@article{arxiv.2304.03367,
title = {Constraint Inference in Control Tasks from Expert Demonstrations via Inverse Optimization},
author = {Dimitris Papadimitriou and Jingqi Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.03367},
year = {2023}
}