未知目标下移动智能体的控制输入推断
机器人学
2023-07-21 v1
摘要
轨迹与控制保密是机器人安全中的重要问题。本文提出一种在不知晓移动智能体控制目标的情况下推断其控制输入的新算法。具体而言，该算法首先通过施加外部扰动来估计目标状态。然后我们基于逆最优控制识别目标函数，并给出适定性证明与可辨识性分析。接下来，我们利用二分搜索获得控制时域的最优估计。最后，重构并求解该智能体的控制优化问题以预测其输入。仿真说明了算法的效率与性能。
引用
@article{arxiv.2307.10883,
title = {Control Input Inference of Mobile Agents under Unknown Objective},
author = {Chendi Qu and Jianping He and Xiaoming Duan and Shukun Wu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.10883},
year = {2023}
}