用于解释接触式物体操作任务的运动与力轨迹不变描述子
机器人学
2023-12-06 v2
摘要
过去已有学者提出点和刚体运动轨迹的不变描述子，作为运动识别与泛化的代表性任务模型。目前尚不存在用于表示接触任务中出现的力轨迹的不变描述子。本文利用运动与力之间的对偶性，引入力轨迹的不变描述子。根据轨迹由螺旋坐标还是向量坐标组成，给出了两类不变描述子。提供了利用最优控制从含噪测量中稳健计算不变描述子的方法与软件。通过三维轮廓跟踪和孔销对齐任务的人体实验演示，表明不变描述子所产生的任务表示不依赖于参考坐标系或传感器位置的标定。最优控制问题的调参过程快速且直观。类似于自由空间中的运动，所提出的运动与力轨迹不变描述子可能有助于受限运动（如接触式物体操作过程中）的识别与泛化。
引用
@article{arxiv.2306.10926,
title = {Invariant Descriptors of Motion and Force Trajectories for Interpreting Object Manipulation Tasks in Contact},
author = {Maxim Vochten and Ali Mousavi Mohammadi and Arno Verduyn and Tinne De Laet and Erwin Aertbeliën and Joris De Schutter},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.10926},
year = {2023}
}
备注
20 pages, 14 figures. Accepted for Publication in IEEE Transactions on Robotics (July 25, 2023)