用于跨坐标系识别与泛化的运动与力轨迹的坐标无关局部表示
机器人学
2026-04-14 v1
摘要
识别刚体轨迹及交互力轨迹，是机器人学、生物力学及相关领域众多任务的关键环节，包括轨迹分割、识别与预测。这些任务的关键挑战在于：当轨迹以不同坐标系表达时，需获得一致的结果。解决这一挑战的办法是利用能跨坐标系泛化的轨迹模型。本文聚焦于通过将轨迹转化为坐标无关表示来获得此类轨迹模型。然而，坐标无关表示常因测量噪声而不敏感，或在表示中出现奇异点，即表示在此处未唯一定义。本文旨在解决这一局限性，提出一种新的 Dual-Upper-Triangular Invariant Representation（DUTIR），以提高对奇异点的鲁棒性，并附带其计算算法。该表示在抽象层面上适用于刚体轨迹与交互力轨迹，因而是机器人学、生物力学及相关领域的通用工具。
引用
@article{arxiv.2604.10241,
title = {A Coordinate-Invariant Local Representation of Motion and Force Trajectories for Identification and Generalization Across Coordinate Systems},
author = {Arno Verduyn and Erwin Aertbeliën and Maxim Vochten and Joris De Schutter},
journal= {arXiv preprint arXiv:2604.10241},
year = {2026}
}
备注
This preprint has been accepted for presentation at the 17th World Symposium on the Algorithmic Foundations of Robotics (WAFR 2026). The preprint corresponds to the version submitted for peer review