基于牛顿-拉夫逊流与障碍函数的自动驾驶车辆交叉口交通控制
系统与控制
2020-04-23 v1 机器人学
系统与控制
摘要
本文关注一种新近发展的非线性跟踪技术在交叉口自动驾驶车辆轨迹控制中的应用。该技术采用牛顿-拉夫逊方法的流形式来控制预测的系统输出至未来的参考目标。其实现基于常微分方程的数值解，且未指定任何计算未来参考轨迹的特定方法。因此，它可以在粗略模型上使用相对简单的算法计算目标轨迹，并在紧闭环中使用更精确的模型与算法进行轨迹控制。我们在一个现有的预测式交通规划与控制方法中结合我们的跟踪技术展示了这一点。此外，我们通过将控制障碍函数框架应用于该跟踪技术来保证安全规范。
引用
@article{arxiv.2004.10226,
title = {Intersection-Traffic Control of Autonomous Vehicles using Newton-Raphson Flows and Barrier Functions},
author = {Shashwat Shivam and Yorai Wardi and Magnus Egerstedt and Aris Kanellopoulos and Kyriakos G. Vamvoudakis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.10226},
year = {2020}
}
备注
to be published in Proc.21st IFAC World Congress, Berlin, Germany, July 12-17,2020