毫米波多小区网络中移动机器人的干扰感知路径规划

新兴的超越 5G 与愿景中的 6G 无线网络被视为支撑工业移动机器人 (MRs) 多样化应用的关键赋能技术。本文所研究的场景涉及在工业场地上自主漫游并在不同位置执行多种任务、同时在毫米波小小区中使用高指向性波束赋形器的移动机器人。在此类场景中，连接到不同基站的移动机器人潜在近距离接触可能造成过高干扰水平，其净结果是网络整体可达数据率下降。为解决该问题，提出了一种新颖的混合整数线性规划表述，其中移动机器人的轨迹与不同波束扇区的干扰水平被联合考虑。从而为工业场地中每个移动机器人创建低干扰路径。大量数值研究表明，相较无干扰感知方案，所提出的毫米波连接移动机器人路径规划优化方法可在不牺牲整体行进时间的前提下，将整体可达吞吐率提升多达 31%。