自动驾驶车辆与交通灯和标志的互动数据集
机器人学
2025-12-24 v2 人工智能
摘要
本文提出了开发一个全面数据集，以捕捉自动驾驶车辆 (Autonomous Vehicles, AVs) 与交通控制装置（具体为交通灯和停车标志）之间的相互作用。该数据集源自 Waymo Motion 数据集。我们的工作针对现有文献中的关键缺口，提供了关于 AVs 如何导航这些交通控制装置的真实世界轨迹数据。我们提出了一种方法，用于从 Waymo Motion 数据集中识别和提取相关的相互作用轨迹数据，涵盖超过 37,000 处交通灯和 44,000 处停车标志的实例。我们的方法包括定义识别各种相互作用类型的规则、提取轨迹数据，并应用基于小波的去噪方法平滑加速度和速度轮廓，以消除异常值，从而提高轨迹质量。质量评估指标表明，本研究获得的轨迹在加速度和 jerk 轮廓中的异常比例降至接近零水平。就所有相互作用类别而言。通过公开此数据集，我们旨在填补当前包含 AVs 与交通灯和标志相互作用行为的数据集的空白。基于组织和发布的数据集，我们可以更深入地理解 AVs 在与交通灯和标志相互作用时的行为。这将促进 AVs 融入现有交通基础设施和网络的研究，支持开发更准确的行为模型和仿真工具。
引用
@article{arxiv.2501.12536,
title = {Interaction Dataset of Autonomous Vehicles with Traffic Lights and Signs},
author = {Zheng Li and Zhipeng Bao and Haoming Meng and Haotian Shi and Qianwen Li and Handong Yao and Xiaopeng Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.12536},
year = {2025}
}