INTERACTION 数据集：含语义地图的交互式驾驶场景中国际化、对抗与协作运动数据集
机器人学
2019-10-09 v1 计算机视觉与模式识别
机器学习
系统与控制
系统与控制
摘要
运动预测与规划、表征与模仿学习、行为建模与生成以及算法测试等行为相关研究，需要包含不同驾驶文化下交互式驾驶场景的高质量运动数据集的支持。本文提出一个包含语义地图的交互式驾驶场景中的国际化、对抗与协作运动数据集（INTERACTION 数据集）。该数据集的五个特点被重点介绍。1）交互式驾驶场景多样，包括城市/高速/匝道汇入与变道、带让行/停车标志的环岛、信号控制交叉口、单向/双向/全向停车交叉口等。2）采集了来自不同国家与不同大陆的运动数据，从而自然涵盖了不同文化中的驾驶偏好与风格。3）驾驶行为具有高度交互性与复杂性，包含各类交通参与者的对抗与协作运动。数据集中密集包含了协商、激进/非理性决策和违反交通规则等高度复杂行为，同时也能找到从谨慎跟车、停车、左/右/U 形转弯到理性变道以及骑行和行人横穿等常规行为。4）关键程度跨度大，从常规安全操作到危险的近碰撞机动。真实碰撞虽相对轻微，亦包含在内。5）提供了具有完整语义信息的地图，含物理层、参考线、lanelet 连接与交通规则。数据由无人机与交通摄像头记录。本文还给出了数据集在实体数量与交互密度方面的统计，以及在多种行为相关研究中的若干应用示例。数据集可通过 https://interaction-dataset.com 下载。
引用
@article{arxiv.1910.03088,
title = {INTERACTION Dataset: An INTERnational, Adversarial and Cooperative moTION Dataset in Interactive Driving Scenarios with Semantic Maps},
author = {Wei Zhan and Liting Sun and Di Wang and Haojie Shi and Aubrey Clausse and Maximilian Naumann and Julius Kummerle and Hendrik Konigshof and Christoph Stiller and Arnaud de La Fortelle and Masayoshi Tomizuka},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.03088},
year = {2019}
}