IntentionNet：基于意图的千米级简化视觉导航
机器人学
2024-07-04 v1
摘要
本工作探索了创建可扩展且稳健的机器人导航系统以遍历室内外环境并到达远程目标的挑战。我们提出一种名为IntentionNet的导航系统架构，该系统将单一神经网络作为低层规划/控制器，并使用我们称为意图的通用接口来引导控制器。论文提出了两种类型的意图：局部路径与环境(LPE)和离散化局部移动(DLM)，并显示DLM对显著的度量定位和映射误差具有鲁棒性。论文还介绍了Kilo-IntentionNet，即使用DLM意图实现的IntentionNet系统实例，可部署在Boston Dynamics Spot机器人上，成功地在室内外复杂环境中以仅使用噪声里程计的方式导航距离最高可达1公里。
引用
@article{arxiv.2407.03122,
title = {IntentionNet: Map-Lite Visual Navigation at the Kilometre Scale},
author = {Wei Gao and Bo Ai and Joel Loo and Vinay and David Hsu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.03122},
year = {2024}
}