绝对姿态测量在 KinectFusion 重建流程中的集成
计算机视觉与模式识别
2019-03-26 v2
摘要
本文展示了如何将低成本但高保真的 IMU 传感器所提供的绝对姿态测量集成到 KinectFusion 流程中。我们表明该集成改善了三维重建的运行时间、鲁棒性与质量。具体而言，我们利用该姿态数据来初始化并正则化 ICP 配准技术。我们还提出了一种基于匹配三维点对所对应距离分布来过滤点对的方法。该过滤器在 GPU 上高效实现。估计距离分布有助于控制 ICP 算法收敛所需的迭代次数。最后，我们给出了实验结果，突显了鲁棒性的提升、近 12% 的加速，以及在 Freiburg 基准上 ATE 指标跟踪质量 53% 的增益。
引用
@article{arxiv.1802.03980,
title = {Integration of Absolute Orientation Measurements in the KinectFusion Reconstruction pipeline},
author = {Silvio Giancola and Jens Schneider and Peter Wonka and Bernard S. Ghanem},
journal= {arXiv preprint arXiv:1802.03980},
year = {2019}
}
备注
CVPR Workshop on Visual Odometry and Computer Vision Applications Based on Location Clues 2018