将 3D Slicer 与动态模拟器集成以实现情境感知机器人干预
机器人学
2024-01-23 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
图像引导机器人干预代表了外科手术的变革性前沿，融合了先进成像与机器人技术以提升精度和结果。本文解决了集成开源平台以增强图像引导机器人研究中情境感知的关键需求。我们提出了一套开源工具集，无缝结合了基于物理的约束公式化框架 AMBF 与最先进的成像平台应用 3D Slicer。我们的工具集促进了高度可定制的交互式数字孪生的创建，集成了医学图像处理与可视化、机器人运动学及场景动力学，用于实时机器人控制。通过一项可行性研究，我们展示了物理机器人干预环境在 3D Slicer 和 AMBF 中的实时同步，突出了低延迟更新和改进的可视化效果。
引用
@article{arxiv.2401.11715,
title = {Integrating 3D Slicer with a Dynamic Simulator for Situational Aware Robotic Interventions},
author = {Manish Sahu and Hisashi Ishida and Laura Connolly and Hongyi Fan and Anton Deguet and Peter Kazanzides and Francis X. Creighton and Russell H. Taylor and Adnan Munawar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.11715},
year = {2024}
}
备注
*These authors contributed equally