基于整数规划与高效启发式的窄通道多机器人路径规划
机器人学
2021-07-27 v1
摘要
我们研究图上的最优多机器人路径规划（MPP），以提升类仓储环境中多机器人系统（MRS）的效率。我们提出一种基于整数规划（IP）方法的新算法 OMRPP（单向多机器人路径规划）。我们致力于降低一组机器人从初始构型移动到目标构型的类仓储环境中的代价。本工作的创新包括：（1）基于类仓储环境特性提出拓扑地图提取，以缩减所构建 IP 模型的规模；（2）提出单向通道约束，以防止机器人在通道中发生不可解的碰撞；（3）开发一种启发式架构，使 IP 模型始终具有可行初始解以保证其可解性。大量仿真证明了所提算法的效率与性能。
引用
@article{arxiv.2107.12219,
title = {Integer-Programming-Based Narrow-Passage Multi-Robot Path Planning with Effective Heuristics},
author = {Jiaxi Huo and Ronghao Zheng and Meiqin Liu and Senlin Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.12219},
year = {2021}
}