实例性能差异：一种衡量相机仿真中Sim-to-Real Gap的指标
机器人学
2024-11-13 v1
摘要
在本贡献中，我们引入了实例性能差异（IPD）的概念，这是一种旨在衡量机器人感知任务在处理真实图像与合成图像时性能差距的指标。通过在图像中配对合成和真实实例，并使用感知算法评估其性能相似性，IPD提供了一种有针对性的指标，能紧密贴合现实应用的需求。我们通过月球地形图像中的岩石检测任务解释并演示了该指标，突出了IPD在识别最真实图像合成方法方面的有效性。该指标因此有助于创建在感知任务中表现如同真实照片对应物的合成图像数据集。反过来，这支持了感知算法在现实机器人应用中鲁棒的sim-to-real迁移。
引用
@article{arxiv.2411.07375,
title = {Instance Performance Difference: A Metric to Measure the Sim-To-Real Gap in Camera Simulation},
author = {Bo-Hsun Chen and Dan Negrut},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.07375},
year = {2024}
}
备注
4 pages, 3 figures, 1 table