面向固定翼无人机的单轴云台相机信息性传感器规划

无人机（UAV）是众多信息收集应用中首选的平台。当与更高层次的信息路径规划算法结合时，传感器规划可提高此类任务的效率和成功率。本文旨在通过开发用于单轴云台搭载的信息性非仔观测传感器规划框架，解决数据获取挑战。该框架与信息性路径规划器耦合，旨在在给定的信息图上最大化信息增益。通过在规划时段内寻找传感器扫描边界，从而优先考虑高置信度区域。本文将该新型传感器规划框架与预定义传感器扫描和无传感器规划基准进行评估，并在两个仿真环境中进行验证。结果表明，相对于无传感器规划和预定义传感器扫描基准，本方法分别实现了21.88%和13.34%的性能提升。