用于无人机主动分类的在线信息路径规划

我们提出了一种用于无人机 (UAV) 主动分类的信息路径规划 (IPP) 算法，重点关注精准农业中的杂草检测。我们使用占据栅格对农田中杂草的存在进行建模，并根据信息论目标生成规划，使无人机能够高效采集数据。我们结合全局视点选择与进化优化，在满足动力学约束的同时，在连续空间中优化无人机的轨迹。我们通过在仿真中与标准的“割草机”式覆盖路径进行比较来验证我们的方法，并研究了不同目标与优化策略的影响。我们计划在不久的将来在实际平台上评估该算法。