在基于强制振荡的行走降阶模型中引入仿人踝关节特性
机器人学
2025-09-26 v1
摘要
本文将基于强制振荡的行走降阶模型扩展为包含踝关节和足部的模型。设计了一种仿人范式用于踝关节动力学，从而相较于点足模型获得了更优的步态特性。此外，我们证明所提出的模型可以通过足部放置与踝关节策略的组合来稳定大初始条件误差，而该模型也能在不依赖足部放置控制、仅通过设计的本体感觉踝关节方案的情况下稳定小扰动。这一新特性在人类中同样存在，有助于更好地理解类人行走及其稳定机制。
引用
@article{arxiv.2509.20689,
title = {Incorporating Human-Inspired Ankle Characteristics in a Forced-Oscillation-Based Reduced-Order Model for Walking},
author = {Chathura Semasinghe and Siavash Rezazadeh},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.20689},
year = {2025}
}