基于 $\psi$-加权 CBF 和 PAC 保证的多智能体系统混合安全验证
机器人学
2025-09-25 v1
摘要
本研究提出了一种针对受限随机扰动下的闭环多智能体系统的混合安全验证框架。该方法将控制屏障函数 (CBF) 与一种新颖的 -加权公式相结合，该公式编码了智能体之间控制对齐的方向性。将确定性可接受性与通过蒙特卡洛滚动进行的经验验证相结合，并基于边际感知的安全违规推导出 PAC 风格的保证，以提供概率安全证书。在不同受限随机扰动下的实验结果验证了所提出方法的可行性。
引用
@article{arxiv.2509.20093,
title = {Hybrid Safety Verification of Multi-Agent Systems using $\psi$-Weighted CBFs and PAC Guarantees},
author = {Venkat Margapuri and Garik Kazanjian and Naren Kosaraju},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.20093},
year = {2025}
}