基于社会价值取向的无信号交叉口类人决策
机器人学
2023-07-03 v1 人机交互
摘要
随着自动驾驶车辆（AVs）的商业化应用，AVs与人驾车辆（HVs）共享道路将成为未来的常见情形。尽管研究集中于提升自动驾驶的安全性与可靠性，考虑AVs与HVs之间的协作也至关重要。类人交互是AVs所需的能力，尤其在常见的无信号交叉口处，因为HVs的人类驾驶员期望保持自身的驾驶习惯以进行车际交互。本文在车辆决策中使用社会价值取向（SVO）来描述多车之间的社会交互。具体而言，我们定义了无信号交叉口处涉冲突SVO的定量计算，以基于强化学习方法增强决策。我们使用具有高度交互运动的自然驾驶场景对所提方法进行性能评估。实验结果表明，相较于速度等传统运动状态参数，SVO在刻画车际交互方面更为有效，且所提方法相比行为克隆能准确复现自然驾驶轨迹。
引用
@article{arxiv.2306.17456,
title = {Human-like Decision-making at Unsignalized Intersection using Social Value Orientation},
author = {Yan Tong and Licheng Wen and Pinlong Cai and Daocheng Fu and Song Mao and Yikang Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.17456},
year = {2023}
}