一种面向高度自动驾驶车辆的交互感知评估方法
机器人学
2021-02-24 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
在高度自动驾驶车辆(HAVs)广泛部署于公共道路之前,建立严格的验证与确认(V&V)流程以评估其安全性十分重要。本文提出一种适用于高速公路汇入、环岛驶入等高度交互驾驶场景的HAV安全评估交互感知框架。与现有方法中主其他车辆(POV)采取预定机动不同,我们将POV建模为博弈论智能体。为捕捉POV与受试车辆(VUT)之间多种多样的交互,我们利用level-k博弈论与社会价值取向刻画交互行为,并采用强化学习训练出多样化的POV集合。此外,我们提出一种基于高斯过程回归技术的自适应测试用例采样方案,以生成定制化且多样的挑战性场景。以高速公路汇入作为示例场景,我们发现所提方法能够捕捉广泛的POV行为,并相较其他评估方法实现对VUT失效模式更好的覆盖。
引用
@article{arxiv.2102.11462,
title = {An Interaction-aware Evaluation Method for Highly Automated Vehicles},
author = {Xinpeng Wang and Songan Zhang and Kuan-Hui Lee and Huei Peng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2102.11462},
year = {2021}
}
备注
8 pages, 9 figures