水下环境实时稠密三维建图
软件工程
2023-04-07 v1
摘要
本文研究资源受限自主水下航行器（AUV）的实时稠密三维重建。水下视觉引导作业是最具挑战性的任务之一，因其结合了外力作用下的三维运动、有限能见度以及全局定位的缺失。避障与有效路径规划需要环境的在线稠密重建。自主作业对环境监测、海洋考古、资源利用和水下洞穴探索至关重要。为解决该问题，我们提议使用鲁棒的 VIO 方法 SVIn2 配合实时三维重建流水线。我们在四个具挑战性的水下数据集上进行了广泛评估。我们的流水线在单 CPU 上以高帧率产生的重建结果与最先进的离线三维重建方法 COLMAP 相当。
引用
@article{arxiv.2304.02702,
title = {Human Error Management in Requirements Engineering: Should We Fix the People, the Processes, or the Environment?},
author = {Sweta Mahaju and Jeffrey C. Carver and Gary L. Bradshaw},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.02702},
year = {2023}
}