HPIPM：一种用于模型预测控制的高性能二次规划框架
最优化与控制
2020-06-09 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
本文介绍 HPIPM，一个用于二次规划（QP）的高性能框架，旨在为高效可靠地求解模型预测控制问题提供构建模块。HPIPM 目前支持三种 QP 类型，并提供内点法（IPM）求解器以及（部分）压缩例程。特别地，用于最优控制 QP 的 IPM 意在取代 HPMPC 求解器，其在保持对速度的关注的同时大幅提升了鲁棒性。数值实验表明 HPIPM 能可靠求解具有挑战性的 QP，且在速度上优于其他最先进的求解器。
引用
@article{arxiv.2003.02547,
title = {HPIPM: a high-performance quadratic programming framework for model predictive control},
author = {Gianluca Frison and Moritz Diehl},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.02547},
year = {2020}
}