关于带运动阻塞的模型预测控制的二次规划解
系统与控制
2020-02-18 v1 系统与控制
摘要
模型预测控制 (MPC) 是一种流行的基于优化的控制技术。MPC 通常被表述为稀疏或稠密二次规划 (QP)。本文回顾了两种著名方法,即状态压缩与运动阻塞,并将它们结合。它们的组合产生了广义 QP,可服务于带运动阻塞的 MPC 的任意稀疏(或稠密)QP。所提出的 QP 可由能够利用问题稀疏结构的专用求解器求解。数值例子给出了计算与内存需求方面的内部洞察。
引用
@article{arxiv.2002.06835,
title = {On the Quadratic Programming Solution for Model Predictive Control with Move Blocking},
author = {Pavel Otta and Ondrej Santin and Vladimir Havlena},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.06835},
year = {2020}
}