三脚蜘蛛的胡克与库仑能量

三脚蜘蛛是蛛形机构最简单的例子。其工作空间与构型空间已为人熟知。对于胡克势，我们给出了莫尔斯理论的完整描述并处理了该蜘蛛的鲁棒控制。对于库仑能量，我们利用静止电荷与捕获域来研究蜘蛛的鲁棒控制。我们证明，对于正三角形与正电荷，鲁棒控制域非空。这与关于点电荷的麦克斯韦猜想有关。我们以由我们的结果引出的若干自然问题与研究方向作结。