高质量、ROS 兼容的高清视频编码与解码
机器人学
2024-10-29 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
机器人数据集对科学基准测试和算法开发（例如同时定位与地图构建（SLAM））至关重要。现代机器人数据集特点是高分辨率和高帧率的视频数据。因此，存储和共享这些数据集成本很高，尤其是如果为数据集使用多个摄像头。因此，必须将这些视频数据压缩为合适的格式。本文研究了不同现代视频编码器用于机器人数据集的应用。我们提供了一个软件，可以在 ROS 1 和 ROS 2 框架中播放 mp4 视频，支持在仿真时间中的同步播放。此外，本文评估了不同编码器及其设置，以找到在结果大小、质量和编码时间方面的最佳配置。通过本工作，我们表明即使在最高质量的视频数据集也能在合理的存储约束下进行存储和共享。
引用
@article{arxiv.2408.00538,
title = {High-Quality, ROS Compatible Video Encoding and Decoding for High-Definition Datasets},
author = {Jian Li and Bowen Xu and Sören Schwertfeger},
journal= {arXiv preprint arXiv:2408.00538},
year = {2024}
}