基于分层搜索的合作运动规划
机器人学
2024-10-22 v1
摘要
合作路径规划是多智能体系统研究中的关键方面，服务于包括军事、农业和工业等多个领域。许多现有算法都存在某些局限性，如简化的运动学模型和对多群体情景的支持不足。我们聚焦于非完整转向 Ackermann 模型的规划问题，即用于无人地面车辆（UGV）。我们提出了一种无领袖、基于分层搜索的合作运动规划（SCMP）方法。高层利用二进制冲突搜索树来最小化运行时，而低层制造运动学可行、无碰撞的路径，这些路径受形状约束。我们的算法可以适应多群体场景，这些场景具有不同的形状、异常代理人以及复杂障碍物。我们进行了算法比较、性能测试、仿真和实际环境测试，验证了该算法的有效性和适用性。该方法的实现将在 https://github.com/WYCUniverStar/SCMP 上开源。
关键词
引用
@article{arxiv.2410.15710,
title = {Hierarchical Search-Based Cooperative Motion Planning},
author = {Yuchen Wu and Yifan Yang and Gang Xu and Junjie Cao and Yansong Chen and Licheng Wen and Yong Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.15710},
year = {2024}
}