三维空间中对抗性集群的驱赶
系统与控制
2021-04-09 v2 多智能体系统
系统与控制
摘要
本文提出了一种防御方法，用于在三维（3D）空间中保护特定区域免受对抗性智能体集群的攻击。我们通过引入 3D-StringNet，将之前的 2D “StringNet 驱赶”方法扩展至三维空间；在 2D 方法中，围绕对抗性集群建立由线形屏障构成的闭合编队以限制其运动，并将其驱赶至安全区域。3D-StringNet 是一种由三角形网状屏障构成的闭合 3D 编队。我们提供了一种系统化方法来生成用于 3D 驱赶过程的三种 3D 编队，并对 \cite{chipade2020swarmherding} 中开发的有限时间收敛控制律进行了三维环境所需的修改。此外，针对给定的防御者初始位置，我们给出了攻击者初始位置需满足的条件，使得在攻击者到达受保护区域之前，防御者能够保证以指定编队聚集在攻击者前往受保护区域最短路径上的某一位置。
引用
@article{arxiv.2007.04406,
title = {Herding an Adversarial Swarm in Three-dimensional Spaces},
author = {Weifan Zhang and Vishnu S. Chipade and Dimitra Panagou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.04406},
year = {2021}
}
备注
Submitted to CDC 2020, 9 pages, 6 figures