基于骨架密度与傅里叶变换的触觉装配
人机交互
2017-12-05 v1 计算几何
机器人学
摘要
触觉辅助虚拟装配与原型开发在过去二十年中受到显著关注。然而,尽管前景诱人,其采用速度慢于预期。我们将主要障碍确定为装配任意形状物体时面临的固有几何复杂性,以及由众所周知的1 kHz触觉刷新率所施加的计算时间限制。我们在近期工作中通过引入用于任意形状特征间几何引导与约束的通用能量模型解决了第一个问题。在本工作中,我们通过利用傅里叶变换计算约束力与力矩来解决第二个挑战。我们新的“几何能量”场概念由频域中“骨架密度”的互相关自动计算而得,并作为文献中手动指定的虚拟夹具或启发式识别的配合约束的推广。将能量场表述为卷积使得能够利用图形处理单元(GPU)上的快速傅里叶变换(FFT)进行高效计算。我们表明,我们的方法对于任意几何与句法复杂度物体的小间隙装配是有效的。
引用
@article{arxiv.1711.05017,
title = {Haptic Assembly Using Skeletal Densities and Fourier Transforms},
author = {Morad Behandish and Horea T. Ilies},
journal= {arXiv preprint arXiv:1711.05017},
year = {2017}
}
备注
A shorter version was presented in ASME Computers and Information in Engineering Conference (CIE'2015) (Best Paper Award)