GTP-UDrive：面向混合交通环境的统一博弈论轨迹规划与决策方法
机器人学
2024-06-21 v1
摘要
理解自动驾驶车辆与人工驾驶车辆之间的相互依赖性仍是持续的挑战，对自动驾驶的安全性和可行性具有重要影响。这种相互依赖性源于道路用户之间的内在交互。因此，自动驾驶车辆（AV）必须理解和分析人工驾驶车辆的意图，并表现出对其他交通参与者可理解的行为。为此，本文提出了 GTP-UDRIVE，这是一个考虑混合交通环境的统一博弈论轨迹规划器与决策者。我们的模型在决策过程中考虑其他车辆的意图，并基于 clothoid 插值技术为 AV 提供类人轨迹。% 本研究针对高度互动的交通场景，特别是交叉口通行场景，提出了一种基于粒子群优化（PSO）的求解器，能够快速收敛于最优决策。我们在无信号灯交叉口使用实验级自动驾驶车辆进行测试，结果表明我们的方法适用于：1）同时进行决策和轨迹生成；2）将车辆轨迹描述为分段 clothoid，并强制执行几何约束；3）降低轨迹优化问题的搜索空间维度。
关键词
引用
@article{arxiv.2406.14077,
title = {GTP-UDrive: Unified Game-Theoretic Trajectory Planner and Decision-Maker for Autonomous Driving in Mixed Traffic Environments},
author = {Nouhed Naidja and Guillaume Sandou and Stéphane Font and Marc Revilloud},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.14077},
year = {2024}
}