基于灵活修正模型预测控制算法的几何磁场与惯性组合导航方法

本文提出了一种基于灵活修正模型预测控制算法（Fc-MPC）的几何磁场与惯性组合导航方法。该方法旨在克服现有组合导航方法需要先验几何磁场图以及长距离任务中惯性导航漂移的局限性。该方法利用几何磁场梯度信息和具有航向控制和状态约束的模型预测控制（MPC）算法，消除了对先验几何磁场图的依赖。相反，本方法实现了几何磁场偏角、几何磁场倾角以及惯性导航数据的实时测量，并引入统一的补偿条件以实时调整和校正预测结果。仿真和实际实验结果表明，所提出的Fc-MPC算法显著提高了几何磁场与惯性组合导航系统的精度、效率和稳定性。