基于车辆牵引非线性动力学的车轮抱死攻击生成

汽车网络安全文献中有充分证据表明，汽车制动ECU可被恶意重编程。受此类威胁驱动，本文研究可直接控制摩擦制动执行器并意图引发车轮抱死从而导致灾难性道路伤害的攻击者的能力。本文表明，尽管攻击者仅有限知晓轮胎-路面相互作用特性，其仍可通过针对摩擦制动器适当设计的攻击策略，在有限时间内将车辆牵引动力学状态驱动至抱死流形附近。该攻击策略依赖于在车轮滑移误差动力学上采用预定时间控制器与非线性扰动观测器。多种路面条件下的仿真证明了所提攻击策略的有效性。