极速生成最小 snap 四旋翼轨迹

我们提出了一种生成四旋翼最小 snap 轨迹的算法，其计算复杂度相对于样条轨迹中的段数呈线性。我们的算法在段数很大时数值稳定，能够生成超过 $500,000$ 段的轨迹。该算法的计算速度和数值稳定性使其适用于极大规模轨迹的实时生成。我们展示了算法的性能，并与现有方法进行比较，其在速度上更快且能计算比最先进水平更大的轨迹。我们还通过一次长距离四旋翼飞行实验验证了轨迹的可行性。