存在持续扰动时基于本质稳定MPC的步态生成
系统与控制
2019-07-16 v1 系统与控制
摘要
由于人形机器人动力学复杂，行走时保持平衡并非易事。持续扰动的存在使该任务更具挑战性，因为它可能导致失衡并最终使机器人摔倒。本文中，我们将先前提出的本质稳定MPC（IS-MPC）——其保证质心（CoM）相对于零力矩点（ZMP）的有界性——推广到存在持续扰动的情形。这是通过设计一个扰动观测器实现的，其估计值用于计算包含在QP问题表述中的修正稳定性约束。该方法通过LIP的MATLAB仿真以及NAO人形机器人在DART中的动力学仿真进行了验证。
引用
@article{arxiv.1907.06029,
title = {Gait Generation using Intrinsically Stable MPC in the Presence of Persistent Disturbances},
author = {Filippo M. Smaldone and Nicola Scianca and Valerio Modugno and Leonardo Lanari and Giuseppe Oriolo},
journal= {arXiv preprint arXiv:1907.06029},
year = {2019}
}
备注
7 pages, 10 figures, submitted to 2019 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots