从运动运动学到物体属性：人类小心程度的在线识别
机器人学
2021-11-04 v1 人工智能
摘要
当操作物体时，人类会精细地使其运动适应所处理物体的特性。因此，细心的观察者可以预见被操作物体的隐藏属性，例如其重量、温度，甚至是否需要特殊小心操作。本研究旨在赋予人形机器人最后一种能力。具体而言，我们研究机器人如何仅从视觉在线推断人类伙伴在移动物体时是否小心。我们证明，即使使用低分辨率相机，人形机器人也能以高准确率(高达81.3%)进行此推断。仅对于无障碍物的短距离运动，小心程度识别不足。通过观测伙伴动作对运动小心程度的迅速识别，将使机器人能够调整其对物体的动作，以展现与其人类伙伴相同程度的小心。
引用
@article{arxiv.2109.00460,
title = {From Movement Kinematics to Object Properties: Online Recognition of Human Carefulness},
author = {Linda Lastrico and Alessandro Carfì and Francesco Rea and Alessandra Sciutti and Fulvio Mastrogiovanni},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.00460},
year = {2021}
}
备注
Accepted for full paper publication in the Proceedings of the Thirteenth International Conference on Social Robotics (ICSR2021) 10 pages, 7 figures