小心轻放!通过观测人体运动估计物体属性

人类非常善于解读同伴运动的细微属性,并利用该技能促进顺畅的交互。因此,在日常活动中辅助人类伙伴的机器人平台应具备类似能力。本工作关注人类运动动作中传达物体重量信息及操作所需小心程度的特征。我们的最终目标是使机器人仅通过观测人类操作,便能自主推断物体操作中所需的小心程度,并判别物品是轻是重。该初步研究向着在通过摄像头观测场景的机器人上实现这些能力迈出了有前景的一步。事实上,我们成功证明,基于来自机器人摄像头或动作捕捉系统的视觉采集流,借助机器学习算法,可以可靠地推断人类操作物体时是否小心。另一方面,我们观察到相同方法不足以区分轻物与重物。