基于描述函数的非线性串联弹性作动器频域分析
机器人学
2025-01-07 v2
摘要
受生物肌肉启发而产生的非线性刚度串联弹性作动器（NSEA）在实现助老助残机器人可调刚度方面具有前景。尽管助老助残机器人常依据扭矩能力与控带带宽进行设计与比较，但由于其非线性，NSEA 尚未在频域中得到系统化设计。描述函数作为非线性系统的解析概念，为理解其频域行为提供了途径。本文引入一种利用描述函数法的非线性串联弹性作动器频域分析。该框架旨在为研究人员与工程师提供用于助老助残机器人中改进设计与控制的工具。
引用
@article{arxiv.2310.03888,
title = {Frequency Domain Analysis of Nonlinear Series Elastic Actuator via Describing Function},
author = {Motohiro Hirao and Burak Kurkcu and Alireza Ghanbarpour and Masayoshi Tomizuka},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.03888},
year = {2025}
}
备注
accepted by 2023 IEEE ROBIO conference