具有非渐近保证的解析非线性动力系统辨识
系统与控制
2024-11-22 v2 系统与控制
摘要
本文聚焦于一类重要的非线性系统辨识问题：线性参数化非线性系统，该类系统在机器人和其他机械系统中具有广泛应用。我们考虑两种系统辨识方法：最小二乘估计（LSE），这是一种点估计方法；以及集合成员估计（SME），它估计一个包含真实参数的不确定集。我们在 i.i.d. 控制输入和具有 i.i.d. 随机扰动的控制策略下，为 LSE 和 SME 提供了非渐近收敛速率，两者均被视为非主动探索输入。与文献中基于分段仿射系统的反例相比，我们设置中非主动探索的成功依赖于系统动力学的一个关键假设：我们要求系统函数是实解析的。我们的结果与分段仿射反例一起，揭示了可微性在通过非主动探索进行非线性系统辨识中的重要性。最后，我们在单摆示例和四旋翼示例上数值比较了我们的理论界与 LSE 和 SME 的经验性能。
引用
@article{arxiv.2411.00656,
title = {Identification of Analytic Nonlinear Dynamical Systems with Non-asymptotic Guarantees},
author = {Negin Musavi and Ziyao Guo and Geir Dullerud and Yingying Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.00656},
year = {2024}
}
备注
NeurIPS 2024