基于流网络的多无人机户外编队飞行路径规划
机器人学
2025-11-26 v1
摘要
无人机编队飞行（MFF）中的碰撞免费路径规划是最关键的组成部分。我们使用标注的齐质四旋翼无人机（UAVs）来演示利用流网络创建完整（跨无人机）碰撞免费路径的用法。该过程包含三个主要部分：1）从实际GPS坐标创建流网络图，2）使用任意图基路径寻找算法寻找最小代价（最短距离）路径，3）实现Ford-Fulkerson方法寻找最大流（无碰撞）路径。在针对 various 编队 formations 进行最多64个无人机的仿真测试后，随后进行了3架四旋翼无人机的实际实验以测试物理可行性和可行性。该方法测试结果表明，其能够产生安全、无碰撞的路径。
引用
@article{arxiv.2511.19653,
title = {Flow-Based Path Planning for Multiple Homogenous UAVs for Outdoor Formation-Flying},
author = {Mahmud Suhaimi Ibrahim and Shantanu Rahman and Muhammad Samin Hasan and Minhaj Uddin Ahmad and Abdullah Abrar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.19653},
year = {2025}
}
备注
9 pages, 15 figures, conference