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通过cGAN在潜空间中进行无碰撞路径规划

机器人学 2022-02-16 v1

作者: Tomoki Ando , Hiroki Mori , Ryota Torishima , Kuniyuki Takahashi , Shoichiro Yamaguchi , Daisuke Okanohara , Tetsuya Ogata

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摘要

我们展示了一种利用cGAN进行无碰撞路径规划的新方法，通过将潜空间映射到机器人关节空间中仅无碰撞的区域。我们的方法简单地提供此无碰撞潜空间，之后任何规划器均可使用任意优化条件实时生成最合适的路径。我们以一个双臂机器人仿真成功验证了该方法。

关键词

无碰撞路径规划潜空间 cGAN 机器人关节空间双臂机器人

引用

@article{arxiv.2202.07203,
  title  = {Collision-free Path Planning in the Latent Space through cGANs},
  author = {Tomoki Ando and Hiroki Mori and Ryota Torishima and Kuniyuki Takahashi and Shoichiro Yamaguchi and Daisuke Okanohara and Tetsuya Ogata},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2202.07203},
  year   = {2022}
}

备注

10pages, 9figures