FastCycle：面向模块化自动驾驶系统的消息共享框架
机器人学
2022-11-29 v1
摘要
自动驾驶系统（ADS）近年来迅速发展，其架构日趋复杂。确保性能的鲁棒性、可靠性和安全性尤为重要。构建 ADS 的主要挑战在于，既要做出安全的操作决策，又要实时完成处理，以满足某些严格的性能要求。中间件在 ADS 中处理这些要求方面起着关键作用。中间件在不同系统组件之间共享数据的方式直接影响整体性能，尤其是延迟开销。为此，本文提出 FastCycle，一个轻量级多线程零拷贝消息代理，以满足高保真 ADS 在模块化、实时性能和安全性方面的要求。我们讨论了所提出框架的架构和主要特性。基于标准指标，与机器人和自动驾驶领域常用的中间件进行比较评估，结果表明我们的框架性能有所提升。FastCycle 的实现以及与其他框架的相关比较均已开源。
引用
@article{arxiv.2211.15495,
title = {FastCycle: A Message Sharing Framework for Modular Automated Driving Systems},
author = {Mehdi Testouri and Gamal Elghazaly and Raphael Frank},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.15495},
year = {2022}
}