海上无人机上的快速感兴趣区域提议方法
计算机视觉与模式识别
2023-01-30 v1 机器人学
摘要
无人机通过飞越大型搜索区域自主搜寻物体或人员，辅助海上搜救任务。可靠地检测感兴趣目标需要可在嵌入式硬件上运行的快速模型。此外，随着与地面站距离的增加，仅有部分视频数据可被传输。在本工作中，我们考虑在嵌入式 GPU 上从视频流中找出有意义的感兴趣区域提议的问题。当前的物体或异常检测器由于其速度慢，尤其在有限硬件上且针对大图像分辨率时，并不适用。最后，诸如残骸碎片之类的感兴趣目标通常事先未知。因此，我们提出一种在嵌入式 GPU 上实时运行的端到端未来帧预测模型来生成区域提议。我们在大规模海上数据集上分析了其性能，并展示了其相对于传统与现代方法的优势。
引用
@article{arxiv.2301.11650,
title = {Fast Region of Interest Proposals on Maritime UAVs},
author = {Benjamin Kiefer and Andreas Zell},
journal= {arXiv preprint arXiv:2301.11650},
year = {2023}
}
备注
6+2 pages, accepted for publication at ICRA 2023